10月17日★✿◈✿，长江日报记者走进华中农业大学柑橘试验田看到★✿◈✿，橘子橙子挂满枝头★✿◈✿，即将成熟★✿◈✿。一台高2米公海赌赌船710检测路线★✿◈✿、宽1米左右的机械装置正在田间自如行走★✿◈✿，科研人员在平板电脑上轻点★✿◈✿，机械臂潇洒挥动★✿◈✿，将果子握住★✿◈✿、剪下小SB是不是欠C了★✿◈✿，放入筐里★✿◈✿，一气呵成★✿◈✿。

　　这是该校工学院团队历时4年研发出的柑橘采摘机械臂★✿◈✿，已进入定型试验阶段★✿◈✿。它能在“万绿丛中”快速精准识别柑橘方位★✿◈✿，计算出最佳采摘路径★✿◈✿，不伤果★✿◈✿，不伤枝★✿◈✿，有望解决柑橘采摘的难题★✿◈✿。

　　苹果★✿◈✿、猕猴桃之类的水果★✿◈✿，轻轻一拽就下来了★✿◈✿。但柑橘类的你试试★✿◈✿，采摘时必须用剪刀★✿◈✿，如果用蛮力拉扯★✿◈✿，劳动强度大★✿◈✿，还会损伤果实★✿◈✿。

　　这些年★✿◈✿，用于苹果★✿◈✿、猕猴桃的采摘智能设备都面世了★✿◈✿，柑橘采摘设备的研发仍是业界难点★✿◈✿。我们花4年研发出一款柑橘采摘机械臂★✿◈✿，有“手”有“脚”★✿◈✿，还有“眼睛”和“大脑”★✿◈✿。

　　“手”是柔性机械爪★✿◈✿，夹爪由柔性材料制成★✿◈✿，能在对柑橘进行稳定包裹时★✿◈✿，不损伤果实表皮★✿◈✿。大到脐橙★✿◈✿、小到南方蜜橘小SB是不是欠C了★✿◈✿，它都能用合适的力道“拿捏”★✿◈✿。爪子上方我们设置了一把剪刀★✿◈✿，果实被固定后★✿◈✿，对准蒂把一剪★✿◈✿，之后机械臂带动夹爪把果实放到身后的果筐里★✿◈✿。

　　至于“脚”★✿◈✿，是搭载着两条约15厘米宽履带的移动底盘★✿◈✿，越障能力很强★✿◈✿，即使路况复杂的田间也穿行自如★✿◈✿。

　　在树上找到果实公海赌赌船710检测路线★✿◈✿，“眼睛”是关键★✿◈✿。我们在机器主体装上三维激光雷达公海赌赌船710检测路线公海赌赌船710检测路线★✿◈✿，行走时自己认路★✿◈✿，采摘时找树★✿◈✿。而“爪子”上方设置了一个深度相机公海赌赌船710检测路线★✿◈✿，能对全树扫描★✿◈✿，通过颜色和点云★✿◈✿，把果实的位置迅速告诉“大脑”小SB是不是欠C了★✿◈✿。

　　它的“大脑”最硬核★✿◈✿，有自主知识产权的算法★✿◈✿，能通过采集到的信息获取果实位置★✿◈✿，并向手臂下达夹爪移动和抓取的行动指令公海赌赌船710检测路线★✿◈✿。这一步听起来简单★✿◈✿，但实现起来不容易★✿◈✿，“大脑”需要进行科学的路径规划★✿◈✿，既减少对果树及果实的损伤★✿◈✿，也减少采摘时间小SB是不是欠C了★✿◈✿。

　　此外★✿◈✿，机械臂整体有6个关节★✿◈✿，实现果树单侧全覆盖采摘★✿◈✿。还设置有升降台★✿◈✿，可以根据树的高度调整机器的高度★✿◈✿。

　　目前★✿◈✿，如果仅是完成采摘这个动作★✿◈✿，机械臂效率稍逊于熟练采摘工★✿◈✿，但它能快速装筐★✿◈✿、搬运★✿◈✿。整体来看★✿◈✿，工作效率与人工相当★✿◈✿。

　　我们还在研发一种仿人手的灵巧手采摘机器人★✿◈✿，在保证稳定采摘的同时★✿◈✿，还能够采摘更多种类的果实小SB是不是欠C了★✿◈✿。我们还在研究多臂采摘机器人★✿◈✿，有望实现四个机械臂同时采摘一棵果树的果实★✿◈✿，以此提高采摘效率★✿◈✿。

　　我们合作社目前种植柑橘1200亩公海赌赌船710检测路线★✿◈✿，即将迎来全面产出季★✿◈✿。今年预计产出300多万斤橙子★✿◈✿，全园丰产后可产出700～800万斤★✿◈✿，要装140多辆大卡车★✿◈✿。

　　这么多橙子★✿◈✿，目前全靠人工采摘公海赌赌船710检测路线★✿◈✿。每个工人一天的采摘量1000到1500斤★✿◈✿，而且还需要搬运★✿◈✿、清点等环节的人员配合★✿◈✿，耗费的人力★✿◈✿、物力是巨大的★✿◈✿。

　　还有一个现实问题是★✿◈✿，农村的劳动力都在60多岁甚至是70岁以上★✿◈✿，采摘机械化是急需解决的问题★✿◈✿。种再好的橙子★✿◈✿，没人收★✿◈✿、收不赢★✿◈✿，只能烂在地里★✿◈✿。

　　鲍教授团队研发的柑橘采摘机械臂在我们田里多次试验★✿◈✿，效果非常不错★✿◈✿，不仅能灵活地在田里移动★✿◈✿，而且在柑橘的精准定位★✿◈✿、精准采摘上都表现很好★✿◈✿，不亚于人工采摘速度小SB是不是欠C了★✿◈✿。公海赌赌船登录口自动化欢迎来到赌船★✿◈✿，欢迎公海来到赌船710★✿◈✿。公海赌赌船官网jc710★✿◈✿，机械手臂★✿◈✿，